W latach 1923 – 1926  Marszałek Józef Piłsudski wraz z rodziną zamieszkał w dworku Milusin.

Fundusze na budowę dworu Milusin w Sulejówku pochodziły ze zbiórek wśród żołnierzy i byłych podkomendnych Marszałka jako „Dar Komitetu Żołnierza Polskiego”. Stanowiły Dar Narodu Polskiego dla Marszałka.

Po sporze z gen. Władysławem Sikorskim o ustrój najważniejszych władz wojskowych Piłsudski 30 maja 1923 r. złożył dymisję ze stanowiska szefa Sztabu Generalnego i przeniósł do Sulejówka, wycofując się z życia publicznego.

Dworek Milusin na trzy lata stał się jego domem rodzinnym, miejscem pracy i spotkań z byłymi podkomendnymi. Tam powstały książki: „Moje pierwsze boje”, „Rok 1920”, „O wartości żołnierza legionów”, „Rok 1863” i „Wspomnienia o Gabrielu Narutowiczu”. Do Milusina pielgrzymowali politycy i osoby prywatne. O audiencję zabiegały tłumy.

Stamtąd też poprowadził Piłsudski wiernych żołnierzy do przewrotu, który miał miejsce w Warszawie 12 maja 1926 r. Po śmierci w 1935 r. dom przekształcił się w muzeum.